Liaudyje pasakojama, kad baudžiavos laikais čia gyvenęs žiaurus ponas. Kartą pamatęs baudžiauninką, nešantį jo laukuose nušautą kiškį, ponas liepęs baudžiauninką nuplakti. Bausmės metu ponas vis kartojęs: „Duok kiškį!“.[2]
1596 m. minimas Duokiškio dvaras, 1618 m. Duokiškio laukas. 1650 m. kaimas užrašytas Kamajų bažnyčiai, nuo 1842 m. valdinis. 1796 m. minima koplyčia, pastatyta prieš 1775 m. XIX a. pabaigoje Duokiškis garsėjo galvijų prekymečiais. 1913 m. išskirstytas vienkiemiais, įsikūrė kooperatinė pieninė.
1907 m. įsteigta pradžios mokykla, nuo 1949 m. septynmetė, nuo 1957 m. vidurinė, nuo 1970 m. aštuonmetė, devynmetė, 1994–2001 m. pagrindinė mokykla. 1925 m. įsteigta pašto agentūra, pieninė, 1933 m. – Duokiškio motorinis malūnas, lentpjūvė.
1944 m. lapkričio 22 d. Lietuvos partizanų būrys, apie 40 žmonių nesėkmingai puolė čia įkurdintą sovietinę karinę įgulą. 1951–1953 m. Duokiškio apylinkėse veikė Gedimino rinktinės partizanų būriai. 1949–1992 m. kolūkio centrinė gyvenvietė. 1958–2001 m. veikė medicinos punktas, 1975–1989 m. vaikų darželis. 1951 m. įsteigta biblioteka, nuo 1970 m. veikia kultūros namai.[3]