Račiupėnų kaimas buvo suprojektuotas Gubernijos braižymo skyriaus inžinieriaus Tokminovo Kaune po 1876 m. birželio 28 d. didžiojo Kupiškio gaisro. Kaimas Kupiškio bažnyčios krikštų metrikų knygoje pirmą kartą minimas 1878 m. lapkričio 26 d., nes jame jau gimė pirmasis kūdikis, t. y. Natalija Petronytė, Povilo ir Onos Siaurytės-Petronienės duktė, o 1879 m. liepos 1 d. mirė pirmasis kūdikis Petras Chrapovickas, Jono ir Bogumilos Vaitiekūnaitės-Chrapovickienės sūnus. Plečiantis Kupiškiui, didžioji kaimo dalis prijungta prie miesto.
Povilas Krapavickas (krikšto metrikuose – Chrapovickas, 1873–1951), knygnešys, 2008 m. birželio 14 d. atidengta paminklinė lenta prie sodybos klėties (dabar Račiupėnų g. 8)
Domas Vaitkūnas (1893–1988), kooperatininkas, visuomenės veikėjas, ilgametis Kupiškio valsčiaus viršaitis
Pranas Petronis (1910–1998), Lietuvos kariuomenės karininkas, sovietinės kariuomenės generolas-majoras
Regina Vaitkūnaitė-Gamziukienė (g. 1930 m.), gydytoja-oftolmologė, ilgametė Kauno klinikų gydytoja-okulistė